안정성
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[Classical Control]Controller Design: StabilityEngineering/Control 2022. 3. 31. 23:16
1. Introduction 제어기가 Steady-state에서 특정 값에 수렴해야 활용할 수 있기 때문에 이에 대한 특성인 Stability는 반드시 짚고 넘어가야 하는 설계 요소이다. 실제 제어기를 설계해보면 하나의 Loop가 아닌 여러 겹의 Loop로 구성되어 있고, 이러한 다중 Closed loop의 안정성을 판단하기 위해서는 상태 공간 방정식의 Eigenvalues나 Transfer function Characteristics의 Poles 말고도 간단하게 판단할 수 있는 방법 Routh-Hurwitz와 같은 기준이 필요하다. 이러한 Stability를 어떻게 판단할 수 있는지 자세하게 알아보도록 하자. 2. Stability Transfer function에서 살펴봤던 내용을 다시 복습해보자. ..