Engineering/Automotive
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[Paper Review]후륜조향시스템을 활용한 운전자 긴급회피보조 개발Engineering/Automotive 2021. 2. 6. 07:55
현대자동차그룹에서는 후륜조향 시스템의 제어 로직을 양산 시도하려는 움직임을 보이고 있다. MDPS와 같은 전륜조향 뿐 아니라 후륜조향을 활용한 안정적인 제어 로직을 연구하는 중이다. 후륜조향에는 Fig.1와 같은 두가지 로직 제어를 시도하게 된다. 자동차의 일정한 속력에 따라 낮은 속도일 때는 역상제어, 높은 속도일 때는 동상제어를 하게 된다. 역상제어의 경우 후륜 조향각과 전륜 조향각을 반대 방향으로 제어하여 회전 반경 축소, 선회 응답성이 향상되는 효과를 얻을 수 있다. 반면, 동상제어의 경우 후륜 조향각과 전륜 조향각을 같은 방향으로 제어하여 차량의 횡슬립각과 선회 안정성 향상이라는 효과를 꾀할 수 있다. 즉 하나만 사용되는 것이 아니라 Steering 각도에 따라서 제어기법이 달라지는 것이다. 그..